通過對機械手臂搬運控制系統(tǒng)的設(shè)計，可以使同學(xué)們了解機械手在我國的應(yīng)用鄰域、發(fā)展歷史和應(yīng)用前景，通過同學(xué)們自己動手設(shè)計，可以更深刻的了解一般機械手的工作方式、工藝過程以及操作步驟。更重要的是讓同學(xué)們運用已學(xué)到的知識，來設(shè)計一個基于PLC的機械手臂搬運控制系統(tǒng)，引導(dǎo)同學(xué)們將理論知識和生產(chǎn)實際知識緊密結(jié)合起來，從而使這些知識得到進(jìn)一步的鞏固、加深和擴展；同時掌握一般生產(chǎn)電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計方法以及生產(chǎn)電氣控制系統(tǒng)的施工設(shè)計、安裝與調(diào)試方法；培養(yǎng)同學(xué)們查閱圖書資料、工具書的能力；通過這樣的實際訓(xùn)練，為后續(xù)專業(yè)課的學(xué)習(xí)、畢業(yè)設(shè)計及解決工程問題打下良好的基礎(chǔ)。 

  機械手臂搬運控制系統(tǒng)的設(shè)計內(nèi)容和要求

  設(shè)計內(nèi)容有如下幾點： 

（1）設(shè)計出硬件系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖、接線圖、時序圖等；   

（2）系統(tǒng)有啟動、停止功能； 

（3）運用功能指令進(jìn)行PLC程序設(shè)計，并有主程序、子程序和中斷程序；

（4）程序結(jié)構(gòu)與控制功能自行創(chuàng)新設(shè)計； 

（5）進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試，實現(xiàn)機械手臂搬運加工流程的控制要求。     

系統(tǒng)的控制要求如下：

（1）有兩部機械對工作物進(jìn)行加工，對象由輸送帶A送到加工位置，然后由機械手臂將加工物送至工作臺1的位置進(jìn)行一步驟加工。當(dāng)一步驟加工完成后，機械手臂將工作物夾起再送至工作臺2進(jìn)行第二步驟加工；當(dāng)?shù)诙襟E加工完成后，機械手臂將工作物放到輸送帶B送走，然后由7段數(shù)碼管顯示加工完成的數(shù)量。 

（2）假設(shè)使用氣壓機械手臂，一開始手臂先下降，碰到下限開關(guān)開始做夾起動作，然后開始上升碰到上限開關(guān)后，手臂開始往右，當(dāng)碰到1號工作站的極限開關(guān)時，機械手臂下降將工作物放置工作臺1然后上升等待機械對工作物加工；當(dāng)工作物一次加工步驟完成時，機械手臂再依進(jìn)行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，講工件放置工作臺2上進(jìn)行第二加工步驟。

（3）當(dāng)?shù)诙€加工步驟完成時，機械手再依行下降，夾住、上升、往右、下降、釋放等流程，由傳送帶B送出，并由7段數(shù)碼管顯示加工完成的數(shù)次。